Sertlik derecesine, yani yük taşıma performansına göre, poliüretan esnek köpük, sıradan yumuşak köpük, süper yumuşak köpük, yüksek yük taşıyan yumuşak köpük, yüksek esnekliğe sahip köpük plastik vb. olarak ayrılabilir. Bunlar arasında, yüksek esnekliğe sahip köpük ve yüksek yük taşıyan yumuşak köpük genellikle yastık ve şilte yapmak için kullanılır.
Poliüretan yumuşak köpük, üretim sürecine göre blok köpük ve kalıplanmış yumuşak köpük olarak ikiye ayrılabilir. İlki, sürekli bir işlemle üretilen ve daha sonra istenen şekilde köpük ürünlerine kesilen büyük hacimli bir köpüktür. Kalıplanmış köpük (bir kalıpta üretilir), kürleme yöntemine göre sıcak kürlenmiş yumuşak köpük ve soğuk kürlenmiş yumuşak köpük olarak ikiye ayrılabilir.
En eski esnek poliüretan köpük, polyester poliol ve TDI-65 kullanılarak kutu köpürtme işlemiyle üretilmiştir. Şimdi, polyester yumuşak köpüğün çıktısı çok küçüktür ve daha iyi elastikiyete sahip polieter yumuşak köpük ile değiştirilmiştir. Ancak, polyester PU yumuşak köpük hala bazı özel durumlar için üretilmektedir. Örneğin, düşük dallanmalı polyester poliol ve TDI-65 veya TDI-80'ten yapılan yüksek uzamalı yumuşak köpük esas olarak tekstillerin ara katmanında kullanılır.
Günümüzde poliüretan yumuşak köpüklerin %90'ı polieter poliollerle üretiliyor ve bunların çoğu genel amaçlı yumuşak köpükler (çoğunlukla blok köpükler) ve yüksek esnekliğe sahip yumuşak köpüklerdir. Ayrıca süper yumuşak köpük plastikler, yüksek yük taşıyan köpük plastikler, yavaş esnekliğe sahip köpük plastikler, hidrofilik yumuşak köpükler, ses emici köpük plastikler ve filtrasyon için yumuşak köpükler (retiküle köpükler dahil) gibi az sayıda özel yumuşak köpük de bulunmaktadır.